Dans la société mécanisée du XXVe siècle, l'humanité s'éteint doucement sous les tranquilisants administrés par des robots programmés à cet effet, dont Robert Spofforth, un androïde ultraperfectionné, doté de grands pouvoirs et sensible à la souffrance. Jusqu'à ce que Paul Bentley, fonctionnaire médiocre, découvre une vieille bibliothèque qu'il entreprend d'explorer, en compagnie de Mary Lou.
Sur terre, il y a soixante-cinq millions d'années, les dinosaures règnent en maîtres. Une petite créature appelée Purga lutte pour survivre. Elle est un mammifère et l'ancêtre de l'humanité. Elle vit la nuit et sa principale occupation est de trouver à manger. Mais la chute d'un météore va tout bouleverser. L'écosystème se transforme et la longue marche de l'homme peut commencer.
Dans un futur proche, Van Humphries part récupérer le corps de son frère qui a disparu sur la planète Vénus qui est un véritable enfer (forte température, forte pression, nuages d'acide sulfurique...). Ce qu'il va découvrir sur cette planète changera tout, l'avenir de l'homme et même son propre destin.