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Cendorine, princesse rebelle, fuit le royaume de ses parents pour échapper à un mariage arrangé. Elle se rend chez les dragons comme captive volontaire. Là, elle apprend la magie et chasse les chevaliers venus la délivrer. Mais bientôt, des dragons fomentent un complot contre le pouvoir. Cendorine et ses nouvelles amies, Morwen et Aliénor, vont s'allier pour déjouer cette intrigue.

Ménendar, le jeune roi de la Forêt enchantée, est furieux car une partie de son domaine a brûlé. Il a trouvé sur les lieux des écailles de dragon. En quête d'une explication, il se rend à la caverne de Kazul, roi des dragons, où il fait la connaissance de Cendorine. La princesse est très inquiète : Kazul a disparu. Les jeunes gens décident alors de partir à sa recherche sur un tapis volant.