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Au sortir de la guerre de Troie, Ulysse est envoyé par les rois achéens vaincre les alliés de Troie. Il comprend alors qu'il sera toujours le jouet des caprices de ses belliqueux mais très puissants "amis". Pour défendre son petit royaume d'Ithaque, il va devoir ruser. Lors de son long périple dans les mers obscures, il dérobe les vents divins à Éole et la magie à Circé, puis arrive en Phthie où il décuple les soldats mirmidons et usurpe le trône, devenant ainsi assez puissant pour défendre les siens. C'est à ce moment-là que Télémaque, son fils, le retrouve. Il est accompagné de Polycaste, princesse de Pylos, de Personne, un cyclope érudit, et de Zéphyr, un jeune et intrépide vent de l'ouest. Mais il ignore que Lestrygons, cyclopes, sirènes et autres créatures impitoyables le poursuivent.