Les deux personnages principaux de l'histoire, le centurion Lucius Vorenus et le légionnaire Titus Pullo, de retour à Rome en ces temps agités, croisent et mêlent sans cesse leur destin avec les grands personnages de la Rome antique : Pompée, César, le jeune Octave (futur empereur Auguste) et sa mère, Atia Julii, la nièce de César, Cicéron, Marc Antoine, Brutus, Caton le Jeune, Cléopâtre, etc
La deuxième saison reprend le thème de la lutte de pouvoir entre Marc Antoine et Octave après l'assassinat de César. Y apparaissent des personnages tels que Mécène, Marcus Vipsanius Agrippa, Lépide, Césarion ou Hérode A