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La notion de condition permet de comprendre ce qui détermine la vie des personnes dites handicapées, leur manière personnelle d'être au monde, mais aussi celle qu'elles partagent avec d'autres. Historiquement située, socialement construite, la condition handicapée peut être dépassée ou modifiée, elle ne correspond pas à une identité figée. La notion de condition a été utilisée par des auteurs célèbres : André Malraux, Hannah Arendt, Simone de Beauvoir, Simone Weil, Pap Ndiaye, pour désigner la condition ouvrière, la condition féminine, la condition noire… Appliquée aux personnes en situation de handicap, elle permet de comprendre ce qui détermine leur vie, leur manière personnelle d'être au monde, mais aussi celle qu'elles partagent avec d'autres, en se dégageant de toute perspective identitaire et essentialiste. En effet, la condition d'un groupe est à la fois ce qui le conditionne et ce qui le caractérise parmi d'autres groupes, mais elle est avant tout historique, c'est-à-dire changeante selon les contextes culturels, sociaux et politiques. En s'appuyant sur les nombreux récits, autobiographiques ou non, des personnes handicapées elles-mêmes, l'auteur dessine, sans préjugés ni idéologie, les traits de cette condition. Il se laisse enseigner par ceux qui la vivent et dénoncent les pièges que la société leur tend, bon an mal an, dont la notion même de handicap. Dans cette dynamique, Henri-Jacques Stiker ouvre à nouveau le débat sur la nécessité de changer cette condition. Deux voies sont ici proposées : une philosophie de l'absolue singularité de tout humain et une action pour mettre les personnes concernées en position d'acteurs sociaux et politiques et non plus de simples bénéficiaires.