Steve Rogers est désormais à la tête des Avengers, dont la mission est de protéger l'humanité. ? la suite d'une de leurs interventions qui a causé d'importants dégâts collatéraux, le gouvernement décide de mettre en place un organisme de commandement et de supervision. Cette nouvelle donne provoque une scission au sein de l'équipe : Steve Rogers reste attaché à sa liberté de s'engager sans ingérence gouvernementale, tandis que d'autres se rangent derrière Tony Stark qui, contre toute attente, décide de se soumettre au gouvernement.
Alors que les Avengers et leurs alliés n'ont cessé de protéger le monde face à des menaces bien trop grandes pour être combattues par un héros seul, un nouveau danger arrive de l'espace : Thanos. Despote craint dans tout l'univers, Thanos a pour objectif de recueillir les six Pierres d'Infinité, des artefacts parmi les plus puissants de l'univers.