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Lucky Prescott a très peu de souvenirs de sa mère décédée, Milagro Navarro, cascadeuse équestre à Miradero, une petite ville à la frontière du Grand Ouest américain. Comme sa mère, Lucky n'obéit ni aux règles ni aux contraintes, ce qui ne va pas sans inquiéter sa tante Cora qui a élevé la jeune fille jusque-là sur la côte Est. Mais après une incartade de trop, Cora décide de la ramener à Miradero, au ranch de son père, Jim. La jeune fille s'ennuie ferme dans ce qu'elle considère d'emblée comme un trou perdu. Mais tout change le jour où elle rencontre Spirit, un mustang aussi sauvage et indompté qu'elle, et deux jeunes cavalières du coin, Abigail Stone et Pru Granger, la fille d'un propriétaire équestre du coin et meilleur ami de Jim son père. Lorsqu'un cow-boy vénal et son équipe projettent de capturer Spirit et les siens afin de les vendre aux enchères pour une vie de labeur et de captivité, Lucky embarque ses nouvelles amies dans une aventure exceptionnelle pour sauver le cheval qui a su lui insuffler l'amour de la liberté, le goût de la vie et qui l'a aidé à redécouvrir l'héritage de sa mère et la richesse de ses racines culturelles, dont elle n'avait aucune idée.