Le fil de l'histoire suit les aventures du lieutenant Pierrot — fils du colonel Pierre et de la présidente Pierrette — du lieutenant Psi — de son vrai nom Mercedes, jeune femme télépathe — du robot Metro, et, dans une moindre mesure, du lieutenant Petit-Gros — fils du commandant Legros —. Les trois humains viennent tout juste de sortir de l'académie de la Police Spatiale. Ils commencent leur carrière alors que la turbulente république militaire de Cassiopée, dirigée par le général Le Teigneux assisté du consul Le Nabot, mène une campagne de déstabilisation — parfois de manière plus clandestine, parfois de manière beaucoup plus ouverte — contre la Confédération. En effet, Le Teigneux entend la soumettre à sa totale volonté avec l'aide d'alliés inconnus.
La situation s'aggrave considérablement avec la découverte d'une nouvelle planète du nom de Yama, et de la menace d'une ampleur sans précédent qu'elle renferme: la race des Humanoïdes, contrôlée par le Grand Ordinateur, lequel veut conquérir tout l'univers et imposer sa loi à toute vie organique en déclenchant la plus grande guerre qui ait jamais eu lieu…