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Robin de Loxley s'évade de captivité à Jérusalem avec l'aide d'Asneeze. En Angleterre, il découvre que son château est confisqué et son père décédé. Avec des compagnons, dont Ahchoo, il défie le prince Jean. Robin tombe amoureux de Dame Marianne, et la clé de son père ouvre la ceinture de chasteté de Marianne.