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Dans un XIXe siècle alternatif, Charlotte, 16 ans, vit loin de ses parents, descendants des révolutionnaires américains, qui continuent la lutte contre les sous-marins et les machines volantes de Britannia. Entourée d'autres fils et filles de la rébellion, elle habite dans un réseau de grottes souterraines, non loin de la ville flottante de New York...