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Un objet spatial non identifié est localisé dans le système solaire en 2130. Baptisé Rama, c'est un cylindre de 30 km de long se déplaçant au tiers de la vitesse de la lumière. L'équipage de l'Endeavour découvre qu'il semble n'avoir jamais subi la moindre altération et abrite tout un monde en miniature...