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À l'occasion d'une expédition spéléologique, Yoko Tsuno et ses compagnons, Vic et Pol, découvrent fortuitement une cité souterraine, habitée par des extra-terrestres venus d'une lointaine galaxie. Vinéa. Leur planète, étant devenue un enfer invivable, ils avaient dû se résoudre à l'abandonner pour se réfugier au sein de notre Terre, alors que, à la surface, l'homme menait encore une existence primitive.