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Quand Andrew Battell s'embarque sur un navire corsaire en 1589 et quitte l'Angleterre élisabéthaine en quête de gloire et de fortune, il ne peut deviner qu'il restera vingt ans prisonniers des «  sombres terres d'Afrique  ». Capturé par les Portugais sur les côtes du Brésil, expédié en Angola, il va subir les pires coups du sort, mais aussi connaître les plus grandes joies.