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Lors du tournoi d'Ashby, Ivanhoé a écrasé tous les chevaliers du prince Jean-sans-Terre et, parmi eux, le templier Sire de Bois Guilbert et Sire Front de Boeuf. Décidés à se venger, ces derniers s'emparent d'Ivanhoé ainsi que de ses alliés saxons. Ils sont emprisonnés au château de Torquilstone et leur seul espoir repose désormais entre les mains d'une bande de brigands menés par un certain Robin de Locksley...