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Le combat à Liones contre deux des Ten Commandments et le roi Arthur en personne a pris fin. C'était la première bataille des Four Knights of the Apocalypse enfin réunis, qui ont chacun prouvé leur vraie valeur. Ils ont pris conscience de leur destin : ils sont les Cavaliers de la prophétie, voués à détruire Camelot, le royaume éternel d'Arthur. Meliodas leur confie une nouvelle mission : les quatre compagnons partent en voyage à la recherche d'un accès qui mènerait à Camelot !