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Adopté à la mort de sa maman, Bichoui, un bébé kinkajou, vit avec Emma et Roger dans un village indien d'Amérique du Sud. Mis en danger par les Indiens, Emma et Roger décident de le ramener à Paris. Une fois là, il va vivre de nombreuses péripéties. Mis en pension dans un zoo, il va s'en échapper et en grandissant la vie citadine va lui être de plus en plus insupportable.