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Pénélope rêve d'aventure contrairement à Philéas, son chat pantouflard qu'elle embarque malgré lui autour du globe. Mais leurs façons de voyager sont différentes : Pénélope arpente, découvre, questionne et savoure, tandis que Philéas préfère rester dans ses chambres d'hôtel et s'évader en pensée.