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2030. Les terriens débarquent enfin sur Mars, pour y découvrir des habitants aux yeux d'or et qui lisent dans les pensées.

Trantor, la planète blindée, est depuis douze mille ans la capitale de l'Empire galactique : vingt-cinq millions de mondes habités, une population qui se compte en quadrillions, une bureaucratie supérieurement compétente et informatisée. Un jeune savant, Hari Seldon, s'apprête à exposer sa découverte - la psychohistoire - à un congrès de mathématiciens. Des équations qui permettraient de modéliser l'avenir. Donc de le prédire ? Convoqué par l'empereur, Seldon s'en défend. Mais le souverain annonce la couleur : " Mieux vaut fabriquer un bon avenir, lâche-t-il, qu'en prédire un mauvais. " Menacé de voir sa découverte devenir l'enjeu des luttes pour le pouvoir, l'inventeur ne perd pas courage : la psychohistoire lui dévoile toutes les cartes. Même après sa mort, il reviendra sous forme d'hologramme indiquer le bon choix à ses successeurs.

La nuit féodale est tombée sur la Galaxie : la Fondation créée par Hari Sheldon a édifié un pouvoir politique régional. Mais voici qu'apparaît le Mulet, capable d'exercer sur ses interlocuteurs une emprise télépathique. Seldon pouvait-il tenir compte d'un événement aussi aléatoire que la naissance d'un mutant ? Il a créé en secret, à toutes fins utiles, une Seconde Fondation capable de protéger la Première... et recrutée parmi des hommes doués de pouvoirs psi. Le Mulet comprend tout et cherche la Seconde Fondation pour lui régler son compte. Alors, le Plan de Mille Ans est-il défectueux ? Ou n'est-il qu'une péripétie d'un plan plus vaste, imaginé par des serviteurs de l'homme et prévoyant la fusion de toutes les entités vivantes au sein d'une totalité qui ne soit pas un Empire ? C'est une sorte de fœtus astral qui, à l'extrême fin du cycle, est de retour à son port d'attache : la Lune.

Roland le pistolero a assisté à la mort de Susan et les Grands Chasseurs de Cercueil qui l'ont tuée sont maintenant à sa poursuite. Accompagné d'Alain Johns et de Cuthbert Allgood, il est forcé de fuir dans le désert.