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Dans un monde recouvert d'une mer de nuages appelé Alrest, où les gens vivent sur des créatures appelées Titans, Rex, un jeune récupérateur se retrouve embarqué dans des péripéties incroyables. Il tente d'amener Pyra, la lame la plus puissante d'Alrest, à l'Elysium, un endroit légendaire où tout le monde peut vivre en paix. Rex sera aidé par ses nouveaux amis pour faire face aux obstacles qui le sépare de son but.